Recorrido autónomo
La trayectoria en V
En el estudio, los requerimientos para el recorrido del cargador de ruedas se cumplen con una curva clotoide. Y la trayectoria entre el área de extracción y el camión de carga o volquete es llamada una curva de forma V.
Cuando se dan los puntos inicial y final, se genera una curva en V con la trayectoria hacia adelante y en reversa. Para ello se utiliza un método de interpolación entre el punto final y el objetivo.
El recorrido
- El cargador reconoce el sitio de extracción y la dirección entre ambos.
- Se genera la trayectoria que debe seguir el cargador desde el punto inicial hasta la zona de extracción. El cargador se mueve en forma autónoma hasta esta posición.
- Al llegar a su posición de trabajo, el cargador extrae el material colocándolo en el cucharón.
- Al concluir, el cargador visualiza la posición del camión de carga o volquete reconociendo su posición.
- El cargador genera una nueva trayectoria hacia el volquete, y en forma autónoma recorre la curva en V.
- Cuando el cargador alcanza el volquete, efectúa la descarga en forma autónoma.
El método de generación de la trayectoria
Este es el objetivo del estudio. Para ello.
- El recorrido desarrolla un ángulo continuo.
- Se consideran varios recorridos alternativos.
- Al alcanzar la zona de extracción y la del volquete, la velocidad del recorrido debe ser cero para conservar la estabilidad del cargador.
- El recorrido seleccionado debe ser correspondiente al tiempo más corto.
Concreto proyectado. Paneles para fachada.